Fu fondata dalle popolazioni japige che occupavano la Puglia in quel periodo storico e successivamente venne colonizzata dai Romani. Nella Tavola Peutingeriana, che era una grande cartina dell’Impero, nel luogo dove sorge Minervino vi è un monte (forse simbolo delle Murge), un fiume (probabilmente l’Ofanto) e il nome della città risulta essere Rudias dei Peucetii, il nome di Minervino prima della colonizzazione romana.

Secondo la leggenda, invece, venne fondata nel 216 a.C. quando alcuni legionari romani, scampati alla battaglia di Canne, trovarono riparo sulle Murge. Qui s’innamorarono delle pastorelle del luogo e decisero di rimanerci, celebrando i riti nuziali in una grotta che loro stessi dedicarono alla dea Minerva (l’attuale grotta di San Michele).

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